Bonjour à tous,

comme je l'indiquais dans le post précédent, j'avais encore des difficultés de stabilité, et de fiabilité, avec la centrale à base d'IDG300.
Enfin j'ai trouvé une solution, en faisant un filtre complémentaire à 0.1Hz, et un guidage des offsets des gyros via une mesure d'accéléro filtrée avec un filtre LP à 5Hz.
Avant la centrale était très sensible aux accélérations en translations (effets de bord de l'accéléro), et avait tendance à rester incliné dans le mauvais sens. Maintenant c'est enfin réglé :
Vidéo IDG300
voili voilà, maintenant il faut que je teste sur une version faire simple, car ça devrait pas mal améliorer les choses.
@+
Thomas

Bonjour à tous,

Hier (lundi 24/03/09), j'ai testé une nouvelle version de mon code. C'est un mélange de méthode de mesure de compensation. J'utilise un filtre complémentaire, à 0.1Hz, et une comparaison avec l'accéléromètre filtré par un passe bas à 4Hz. Car je me suis aperçu, que dans le temps on pouvez avoir une dérive avec le filtre complémentaire, si la dérive du gyro devient trop grande. Et si on augmente la fréquence de recoupement du filtre complémentaire (expl 0.4Hz), on a un effet de "trainée" dû à l'accéléromètre, quand on fait des translations .

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Bonjour à tous,

enfin j'ai fait un peu le ménage dans mon code, pour mettre les variables d'angles accéléro et gyro dans une même échelle de dynamique. Une fois les codes de filtres numériques en place (filtre passe haut, et filtre passe bas), j'ai tenté le filtre complémentaire du 1° ordre.
j'ai placé une fréquence de recoupement à 0.1 Hz (10 secondes), ce qui est largement suffisant sur l'ADXRS150.
J'ai tenté en statique, sur l'ADXRS150 ça marche nickel. J'ai tenté aussi en statique sur l'IDG300 V2, ça marche bien aussi.
idg300_026
idg300_027
Sur l'IDG300, on sent quand même l'offset sur la vitesse angulaire. L'angle est juste mais comme on passe par un PID sur la vitesse angulaire du gyro, quand celui se décale, on le sent au pilotage. Il va falloir que j'améliore ça.

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Bonjour à tous,

J'ai enfin terminé et valider le PCB de la version "Faire Simple Brushless".
Le vol angulaire marche assez bien dessus. Bien sûr ce n'est pas, il n'est pas aussi précis qu'avec les gyros mems (IDG300 et ADXRS150), mais ça reste quand même assez fun.
Une nouvelle galerie est ouverte :
Faire Simple Brushless V2
Le projet kicad est aussi présent dans le faire_simple_bl_v2.zip
Le project MPLAB est dans le fichier faire_simple_mplab_v2.zip
@ bientôt.
Thomas

Bonjour à tous,

Enfin j'ai terminé une conf correcte d'un XUFO (3xADXRS150, LIS3LV02DQ, dsPIC30F4011, 1300Kv, hélices 8x4.5, ...). J'ai implémenté le mixage gyro<->accéléro par dichotomie. J'ai recherché le bon coef de correction lacet via le fichier Excel de simu, et je l'ai mis dans le code. J'ai fait un test manuel avec mesure via STiX Setting, pour valider le fonctionnement "manuel".

Ensuite j'ai tenté un vol extérieur avec une petite lipo 3S 1Ah.
Le but était de faire des cercles en étant incliné (tangage et roulis différents de 0), et ensuite de faire de longues traversées pour voir si l'accélération en translation n'allait pas trop faussé la correction de l'angle. Je me suis placé en haut d'une pente pour me laisser de la place en dessous pour avoir le temps de récupérer l'angle, au cas où ça ne marche pas bien. J'ai choisi un terrain de cross en pente .
Et c'est parti, je met un peu de gaz, j'avance doucement (les angles sont limités à 20° à bord, pour le test). En premier je vérifie qu'il reste bien à plat et qu'il ne parte pas trop vite dans un sens ou dans l'autre. Résultat Il y a toujours un petit peu d'effet de boucle (il tourne en rond autour d'un point central) dû à la compensation de la cal du gyro, mais c'est stable .
Maintenant c'est parti je l'envoi devant moi et je tourne vers la gauche et je termine la boucle avec toujours le nez devant moi (et oui je ne suis pas encore un bon pilote ). Je relâche et ça marche il se met de suite à plat hourra la correction marche bien . Je décide de faire encore plusieurs autre tests de le faire tourner incliné, et quand je relâche il se remet bien à plat.
C'est génial comme impression, au départ j'avais les jambes tendues, car je stressais, et au fur et à mesure, je me détend car c'est trop facile . Allez place au vidéos , elle sont ici :-) :
square_light_13
square_light_14
square_light_15

Maintenant il me faut améliorer la correction pour éviter cet effet de boucle, et de trouver le moyen de faire le même type de correction lacet sur un mixage gyro<->accéléro en mode filtre complémentaire. Là c'est moins évident, car il faut modifier aussi les valeurs Xn-1 du tableau des filtres numériques . Et d'après mes premières mesures via STiX Setting, ce n'était pas probant .
@ bientôt
Thomas