Bonjour à tous,

Hier (lundi 24/03/09), j'ai testé une nouvelle version de mon code. C'est un mélange de méthode de mesure de compensation. J'utilise un filtre complémentaire, à 0.1Hz, et une comparaison avec l'accéléromètre filtré par un passe bas à 4Hz. Car je me suis aperçu, que dans le temps on pouvez avoir une dérive avec le filtre complémentaire, si la dérive du gyro devient trop grande. Et si on augmente la fréquence de recoupement du filtre complémentaire (expl 0.4Hz), on a un effet de "trainée" dû à l'accéléromètre, quand on fait des translations .

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Bonjour à tous,

enfin j'ai fait un peu le ménage dans mon code, pour mettre les variables d'angles accéléro et gyro dans une même échelle de dynamique. Une fois les codes de filtres numériques en place (filtre passe haut, et filtre passe bas), j'ai tenté le filtre complémentaire du 1° ordre.
j'ai placé une fréquence de recoupement à 0.1 Hz (10 secondes), ce qui est largement suffisant sur l'ADXRS150.
J'ai tenté en statique, sur l'ADXRS150 ça marche nickel. J'ai tenté aussi en statique sur l'IDG300 V2, ça marche bien aussi.
idg300_026
idg300_027
Sur l'IDG300, on sent quand même l'offset sur la vitesse angulaire. L'angle est juste mais comme on passe par un PID sur la vitesse angulaire du gyro, quand celui se décale, on le sent au pilotage. Il va falloir que j'améliore ça.

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Bonjour à tous,

Enfin j'ai terminé une conf correcte d'un XUFO (3xADXRS150, LIS3LV02DQ, dsPIC30F4011, 1300Kv, hélices 8x4.5, ...). J'ai implémenté le mixage gyro<->accéléro par dichotomie. J'ai recherché le bon coef de correction lacet via le fichier Excel de simu, et je l'ai mis dans le code. J'ai fait un test manuel avec mesure via STiX Setting, pour valider le fonctionnement "manuel".

Ensuite j'ai tenté un vol extérieur avec une petite lipo 3S 1Ah.
Le but était de faire des cercles en étant incliné (tangage et roulis différents de 0), et ensuite de faire de longues traversées pour voir si l'accélération en translation n'allait pas trop faussé la correction de l'angle. Je me suis placé en haut d'une pente pour me laisser de la place en dessous pour avoir le temps de récupérer l'angle, au cas où ça ne marche pas bien. J'ai choisi un terrain de cross en pente .
Et c'est parti, je met un peu de gaz, j'avance doucement (les angles sont limités à 20° à bord, pour le test). En premier je vérifie qu'il reste bien à plat et qu'il ne parte pas trop vite dans un sens ou dans l'autre. Résultat Il y a toujours un petit peu d'effet de boucle (il tourne en rond autour d'un point central) dû à la compensation de la cal du gyro, mais c'est stable .
Maintenant c'est parti je l'envoi devant moi et je tourne vers la gauche et je termine la boucle avec toujours le nez devant moi (et oui je ne suis pas encore un bon pilote ). Je relâche et ça marche il se met de suite à plat hourra la correction marche bien . Je décide de faire encore plusieurs autre tests de le faire tourner incliné, et quand je relâche il se remet bien à plat.
C'est génial comme impression, au départ j'avais les jambes tendues, car je stressais, et au fur et à mesure, je me détend car c'est trop facile . Allez place au vidéos , elle sont ici :-) :
square_light_13
square_light_14
square_light_15

Maintenant il me faut améliorer la correction pour éviter cet effet de boucle, et de trouver le moyen de faire le même type de correction lacet sur un mixage gyro<->accéléro en mode filtre complémentaire. Là c'est moins évident, car il faut modifier aussi les valeurs Xn-1 du tableau des filtres numériques . Et d'après mes premières mesures via STiX Setting, ce n'était pas probant .
@ bientôt
Thomas

Bonjour à tous,

Jean-pierre m'a allégé la structure en nid d'abeille en aluminium, maintenant il faut 80 g, et avec la platine de test ADXRS150 monté, plus les moteur et contrôleur, on arrive à 412g (sans accu).
Maintenant il faut que je me replonge dans les calculs car je viens de trouvé un effet "pervert" du lacet, quand on est en asservissement angulaire. Je ferais un post plus précis à ce sujet, avec des dessins si possible.
Jeudi dernier Sébastien a fait son premier vol autonome sur le proto IDG300. le problème est que ce vol autonome n'était pas voulu En fait le récepteur s'était débranché (après quelques retournements ), et j'ai oublié de remettre le watchdog sur la RF . Du coup l'engin est parti tout seul dans les nuages, à environ 400m (on ne le voyait plus du tout). Au bout de 3 minutes (heureusement la batterie n'était pas pleine), on l'a vu redescendre à plat, et il a atterrit dans du fumier (sec heureusement). Résultat, une hélices décollée et une grosse frayeur .
Finalement l'engin a dérivé d'environ 220m. ce qui est faible vu l'altitude qu'il a pris, et le petit vent qui était présent (il n'y a pas de GPS à bord pour le moment) . Depuis j'ai rajouté pas mal de contrôles dans le code. Les vols seront plus safes.
J'ai commencé un IHM de réglage du "STIX" (le nouveau nom de nos protos). C'est encore la version béta, et la création de cette interface me fait penser à d'autres fonctions à développer sur les dsPIC. A suivre aussi la nouvelle structure faite par Sébastien. La "Square Light", une structure en jonc carbone, et nid d'abeille en fibre de verre, avec des renforts sur le bras. Le tout pour 70 g. On réserve cette structure pour le PCB avec le dsPIC30F6015 en TQFP. Affaire à suivre
@ bientôt.
Thomas